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opencv 中 triangulatePoints()輸入不同的特征點返回的三維重構...

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發表于 2019-10-27 22:32:00 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式

1、我首先利用matlab的calibration工具箱提取出了同一時刻不同相機拍攝同一物體得到的兩張圖片的特征匹配點

2、之后我將這兩張圖片的特征匹配點輸入進cv2.findEssentialMat方法得到本質矩陣

3、我再利用decomposeEssentialmat()方法得到相機的旋轉和平移矩陣R1 R2 t

4、我利用實現知道的相機內參數結合R1 R2 t 計算除了相機投影矩陣

5、最后我將56個特征點及投影矩陣輸入進triangulatePoints()方法返回的卻是56個相同的三維坐標

我試著自己編寫了一個相機內參矩陣 和56個特征點輸入,返回出的56個重構的三位坐標是不同的,這表示也許我的相機投影矩陣可能計算錯誤,可是我認為我上面的步驟沒問題,請問大家遇到過這種情況嗎,我是不是需要別的方法計算相機投影矩陣,如果是,應該怎么做呢。謝謝大家!
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