雷霆万钧 杜兰特

OpenCV中文網站

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
熱搜: 安裝 配置
查看: 11624|回復: 11
打印 上一主題 下一主題

關于相機標定,像素坐標到世界坐標轉換的問題

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
1#
發表于 2016-11-1 11:15:36 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 rezin 于 2016-11-1 11:17 編輯

大家好!我最近用opencv做相機標定。通過調用cvCalibrateCamera2等函數已經獲得了相機內外參數,也知道通過cvInitUndistortMap和cvRemap來矯正圖片(消除畸變)。但是接下來的校正圖片、獲得世界坐標以及測量距離就有很多疑問了,具體如下:
1、計算內外參數的時候沒有用到棋盤格尺寸,比如我打印的棋盤單元格邊長是10mm,這個數據怎么體現到內外參數里面去?還是說后面轉換世界坐標的時候再來使用?
2、怎么利用相機外參把圖像變換到垂直于相機光軸的狀態,也就是校正圖片?
3、相機內外參已知的情況下,從原始圖像上取得兩個像素坐標p1(r1,c1)和p2(r2,c2),如何求這兩點的世界坐標距離?
希望已經做過相機標定的朋友來指點一下,不勝感激!正在做相機標定的朋友來一起討論討論,共同進步~~file:///C:\Users\wwj\Documents\Tencent Files\442906621\Image\Group\{[email protected]%(ZOLSAD.png

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群
收藏收藏2
回復

使用道具 舉報

2#
發表于 2016-11-1 14:40:05 | 只看該作者
1) 標定的時候需要世界坐標,棋盤格尺寸的就是世界坐標,沒用到你怎么求?
2) 有個函數是可以矯正的,你可以搜索下
3) 一個相機不能從其圖像上就三維坐標的,三維投影到二維是唯一的,二維對應三維是一條射線啊
回復 支持 反對

使用道具 舉報

3#
 樓主| 發表于 2016-11-2 10:03:08 | 只看該作者
piaobuliao 發表于 2016-11-1 14:40
1) 標定的時候需要世界坐標,棋盤格尺寸的就是世界坐標,沒用到你怎么求?
2) 有個函數是可以矯正的,你可以搜 ...

謝謝你的回答!我好像前進了一點了:
1)cvCalibrateCamera2的參數有個object_points,難道這就是世界坐標?書上的例子是這樣寫的,
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 0) = j/board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 1) = j%board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 2) = 0.0f;
我應該把等式后面的值改成世界坐標吧?
2)矯正是用cvInitUndistortMap和cvRemap吧?這個是消除畸變的。但是校正(轉換到垂直于相機光軸的姿態)用什么函數呢?
3)單目相機是可以做測量的,我看到康耐視和halcon都做到了。姿態確定以后,用內外參是可以算出世界距離的,只是我還沒有弄明白其中的細節。希望大家多討論。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

4#
發表于 2017-2-10 08:45:09 | 只看該作者
hello, 我也在做這塊。看到消息的話加我qq1179843,一起研究。謝謝。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

5#
發表于 2017-2-19 19:43:16 | 只看該作者
wins 發表于 2017-2-10 08:45
hello, 我也在做這塊。看到消息的話加我qq1179843,一起研究。謝謝。

我是新手  希望指教
回復 支持 反對

使用道具 舉報

6#
發表于 2017-2-28 10:08:58 | 只看該作者
貌似要給出你的拍照高度的,即相機到被拍物體之間的距離,這樣就可轉換了,不過不知道cv是否提供了這個函數
回復 支持 反對

使用道具 舉報

7#
發表于 2017-3-13 08:36:03 | 只看該作者
piaobuliao 發表于 2016-11-1 14:40
1) 標定的時候需要世界坐標,棋盤格尺寸的就是世界坐標,沒用到你怎么求?
2) 有個函數是可以矯正的,你可以搜 ...

我也是新手  希望一起交流吧
回復 支持 反對

使用道具 舉報

8#
發表于 2018-3-29 22:41:52 | 只看該作者
1234567890
回復 支持 反對

使用道具 舉報

9#
發表于 2018-3-30 13:10:57 | 只看該作者
標定的作用其一就是為了求取畸變系數(因為經過鏡頭等成像后,或多或少都有畸變),其二是為了得到空間坐標系和圖像坐標系的對應關系
回復 支持 反對

使用道具 舉報

10#
發表于 2018-4-12 14:18:05 | 只看該作者
你知道了相機外參和內參后,那么把世界坐標轉成相機坐標,有參數有公式,應該能求出來;再把相機坐標轉成圖像坐標,有參數有公式,應該能求出來。一張圖片對應世界坐標的圖像坐標你知道了,那么第二張圖片的坐標你也知道了,那兩個圖片的圖像坐標點,你也知道了,通過兩點計算距離和角度,你也應該能求出來。
回復 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規則

手機版|OpenCV中文網站  

GMT+8, 2019-10-23 22:05 , Processed in 0.047443 second(s), 16 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表
雷霆万钧 杜兰特